文章摘要:针对实时动态环境下自动化分拣仓库中多AGV任务指派和路径规划的协同调度问题，以最小化加权总搬运完成时间为目标建立了混合整数线性规划模型，并提出一种集中与分散决策相结合的在线协同调度算法。算法通过集中决策实时统筹仓库系统的全局信息，并将AGV视为具有决策能力的智能体（Agent），基于分散决策策略，由各AGV自主接收实时仓库信息并确定搬运任务和行走路径。为支持AGV决策，设计了基于优先规则的指派算法和基于栅格阻塞度的路径规划算法，实现了多AGV任务指派和路径规划的协同优化，并解决了多AGV间的冲突和拥堵。通过不同规模的仿真实验验证了所提算法的有效性。
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